祖父岑全，南宋秘书省校书。父岑珍，宋末仙居教谕。岑安卿生于元世祖至元二十三年，卒于惠宗至正十五年，年七十岁，与李孝光、危素友善，一生未仕。岑安卿的老师是姚北著名的志士厉元吉。厉元吉，南宋咸淳七年（1271年）进士，曾任乌程县尉。宋亡后隐退在家，元朝政府为笼络人心，遍访宋臣，任以高官。厉元吉不得已背井离乡，浪迹湖海，白首始归，著有《半山文集》12卷（一作《半村集》10卷），“多悲愤语”，表示他对故国的怀念之情。
岑安卿受其师的影响，不喜科举之业，乐于圣贤之道，“故岑氏多以科第显，而安卿独隐居乐道，以名节高天下”（《余姚六仓志》本传）。他筑室在上林湖畔的栲栳峰下，因号栲峰，人称栲栳山人。尽管地处偏僻，但慕名者仍循迹而来。至治年间，下诏求贤，直省舍人刘孛兰溪、知州脱脱先后以安卿学醇行洁而荐，都被他拒绝了。但对于造福乡里的事，他从不推诿。
至元元年（1335年）夏，姚北海溢，自上林至兰风数十里悉遭水淹，“民叹其鱼”。余姚州判叶恒特地找岑安卿商量对策。他建议叶恒按田亩缴粮后，免除其他全部课徭，使百姓能全力以赴筑塘保田，并且必须建石堤，这样可解除后顾之忧，并当场赞助一千多石粮食，请叶恒免计上林田亩，以解乡民之急。叶恒一一照办。他又请岑安卿协助修筑海塘，管理财务，使工程如期完成，且所筑海塘较为巩固，此后百余年无重大海溢灾害。当时流传这样一首民歌：“姚民半鱼，叶侯作堤；叶侯作堤，岑公实尸（意为主持）。”表达了人民对叶恒及岑安卿的感戴之情。
至元、至正年间，江浙行省与州郡守宋文瓒、王沂、叶恒等都交章论荐，朝廷亦准备委以重任，岑安卿以老力辞，日与处士王毅等人放情林湖、栲峰间，吟诗作文，悠然自得。直到70岁去世，赵谦等私谥贞元先生。
渥洼产良骥，振鬣鸣天衢。力虽任远重，赤汗流殷珠。
兄材足驰骋，惜为百里拘。善政无浪誉，鄙彼讦直徒。
琴堂风日闲，疲氓自春苏。迩来解组归，实笑乐友于。
揽辔忽言别，触热之皇都。风波幸宁息，道途谅无虞。
谷禄天所与，慎勿权门趋。铜章绾绿绶，昔日青毡儒。
我犹宁生龟，曳尾甘泥涂。兄今远行迈，所愿当何如。
功名固宜勖，更寄加食书。
江风吹云天漠漠，去官欲行愁雨落。沙头已买一扁舟，惟载旧书盈故橐。
东街西街蜡屐声，冠盖填门行蹻蹻。坐中犹有乞文人，囊里元无赠钱客。
我愿行时天日晴，先生此心江水清。殷勤相饯一杯酒，早听玉堂铃索鸣。
至人超六合，造物期同游。飘飘无根蓬，荡荡不系舟。
江河罔知返，日夕惟东流。鸣鸠尔何为，户牖思绸缪。
人生底用愁如织，朝看朱颜暮无色。何如生死两忘怀，日月梭飞任交掷。
君不见秦皇入海求方瞳，包括区宇摧群雄。沙邱辒辌鲍鱼臭，一世万世今何功。
又不见班生投笔踰流沙，封侯万里威远加。玉门东望不可入，上书祈请心咨嗟。
我生于人何所为，即死于人何所悲。乌鸢蝼蚁何所苦，珠襦玉柙何所辉。
不如生前赋诗饮酒放浪山水间，死与造物默默还同归。
君不见杜少陵，剑南宣谋老且穷，瞿塘一蹶伤其躬。
又不见萧齐司徒丧名节，堕水被诮訾超宗。我惭人马仆石梁，翻身直下冯夷宫。
衣襦沾湿愧乘鲤，鞍辔出没如游龙。康庄独步信便适，陟危履险由来凶。
从兹时买两芒屩，□□□□□西东。
黄齑瓮已竭，枯■筐亦空。老芥长芒刺，食久咽为痛。
山雨拆竹胎，未入春盘供。畦丁适踵门，致我亲戚送。
脱绷锦纹散，切玉霜刀弄。新香喷汤鼎，馋涎迸齿缝。
未倩搜诗肠，已破食肉梦。参禅诚滑稽，煮箦宜笑鬨。
赞宁谱亦佳，涪翁句堪诵。僻居东海偏，斯味时一中。
山僧应厌餐，饱食听春哢。
清溪潾潾生浅花，晓日倒射摇金沙。
翩然双鹭下危石，玉雪照影无纤瑕。
溪边小景入图画，青烟绿树渔翁家。
渔翁归来歌未终，鹭鸶忽起芦花风。
回眸遥望不可极，但见白玉飞青空。
昔年夜宿潇湘浦，彻晓不眠听急雨。
解衣曳杖立沙头，何似今朝得容与？长安马寒泥没腹，雪满朝衣冻肩缩。
试令援笔题此图，长篇应赋《归来曲》。
