此诗载于《全唐诗》卷二百四十八，一作《送彭将军》。诗当作于作者任左拾遗时。当时朝中大臣自宰相以下，出牧奉使，必有钱郎二人饯行诗作，名重京畿。其格律为平起式首句不入韵格，用下平声五歌韵。中二联对仗自然。首句三拗四救，平仄规范。
此诗风格近盛唐边塞诗。定州，在今河北。首联发端，把李将军比作汉飞将军李广。“万里独横戈”，评价甚高。“春色临关尽，黄云出塞多”。颔联写戍边环境的艰辛。出句隐括《凉州词》“春风不度玉门关”。黄云，沙尘暴，极言边塞荒凉。王维“黄云断春色”、李颀“黄云雁门郡，日暮风沙里”、王昌龄“蓟门秋月隐黄云”、岑参“秋风万里动，日暮黄云高”、高适“古树满空塞，黄云愁杀人”。“鼓鼙悲绝漠，烽戍隔长河”。颈联写军旅的豪壮。鼓鼙，一作鼙鼓，军鼓。悲绝漠，使动用法，使绝漠悲，意为敌军闻风丧胆。对句流水，由于军威震慑，敌人入侵的烽火在黄河以北就隔断了。这两句是对出征后的祝愿，非实景。尾联劝诫，意思是不要赶尽杀绝。阴山路，敌人的退路。故兵法，围城三面，留一面让敌人逃跑，避免死战。只要打胜了，敌人要求和谈就可以了。
惟永元元年秋七月，有汉元舅曰车骑将军窦宪，寅亮圣明，登翼王室，纳于大麓，维清缉熙。乃与执金吾耿秉，述职巡御。理兵于朔方。鹰扬之校，螭虎之士，爰该六师，暨南单于、东胡乌桓、西戎氐羌，侯王君长之群，骁骑三万。元戎轻武，长毂四分，云辎蔽路，万有三千余乘。勒以八阵，莅以威神，玄甲耀目，朱旗绛天。遂陵高阙，下鸡鹿，经碛卤，绝大漠，斩温禺以衅鼓，血尸逐以染锷。然后四校横徂，星流彗扫，萧条万里，野无遗寇。于是域灭区殚，反旆而旋，考传验图，穷览其山川。遂逾涿邪，跨安侯，乘燕然，蹑冒顿之区落，焚老上之龙庭。上以摅高、文之宿愤，光祖宗之玄灵；下以安固后嗣，恢拓境宇，振大汉之天声。兹所谓一劳而久逸，暂费而永宁者也，乃遂封山刊石，昭铭盛德。其辞曰：
铄王师兮征荒裔，
剿凶虐兮截海外。
夐其邈兮亘地界，
封神丘兮建隆嵑，
熙帝载兮振万世！
灵芝生王地。
朱草被洛滨。
荣华相晃耀。
光采晔若神。
古时有虞舜。
父母顽且嚚。
尽孝于田垄。
烝烝不违仁。
伯瑜年七十。
彩衣以娱亲。
慈母笞不痛。
歔欷涕沾巾。
丁兰少失母。
自伤早孤茕。
刻木当严亲。
朝夕致三牲。
暴子见陵悔。
犯罪以亡形。
丈人为泣血。
免戾全其名。
董永遭家贫。
父老财无遗。
举假以供养。
佣作致甘肥。
责家填门至。
不知何用归。
天灵感至德。
神女为秉机。
岁月不安居。
呜呼我皇考。
生我既已晚。
弃我何其早。
蓼莪谁所兴。
念之令人老。
退咏南风诗。
洒泪满袆抱。
乱曰。
圣皇君四海。
德教朝夕宣。
万国咸礼让。
百姓家肃虔。
庠序不失仪。
孝悌处中田。
户有曾闵子。
比屋皆仁贤。
髫齓无夭齿。
黄发尽其年。
陛下三万岁。
慈母亦复然。
